這些系統(tǒng)的一個(gè)內(nèi)在問題就是機(jī)械間隙。拓示教模式中記錄軸位置的編碼器沒有考慮由于引導(dǎo)焊*在機(jī)械手‘臂上所引起的任何變形。即使小型系統(tǒng)的剛度趨于將這一問題.小化，這也可能在再現(xiàn)中導(dǎo)致不jing確。

冷拔圓鋼的特點(diǎn)是：精度高、表面質(zhì)量好。冷拔主要用于生產(chǎn)鋼絲，也用于生產(chǎn)直徑在50mm以下的圓鋼和六角鋼，以及直徑在76mm以下的鋼管。冷拔圓鋼是一種對(duì)鋼材的處理加工工藝，是指用冷拔方法而生產(chǎn)出來的各種冷拔圓鋼。

  密鋼管是一種通過冷拔或熱軋?zhí)幚砗蟮囊环N冷拔圓鋼材料。由于精密鋼管內(nèi)外壁無氧化層、承受高 壓無泄漏、高精度、高光潔度、冷彎不變形、擴(kuò)口、壓扁無裂縫等有點(diǎn)，所以主要用來生產(chǎn)氣動(dòng)或液壓 元件的產(chǎn)品，如氣缸或油缸，可以是無縫管，也有焊接管。精密鋼管的化學(xué)成分有碳C、硅Si、錳Mn、硫S、磷P、鉻Cr。

 一般的晶粒細(xì)化方法是在冷拔圓鋼過程中向鋼液添加微合金元素(Nb、 V、 Ti、 B、 N 等)進(jìn)行變質(zhì)處理 ,以提供大量的彌散質(zhì)點(diǎn)促進(jìn)非均質(zhì)形核 ,從而使鋼液凝固后獲得更多的細(xì)晶粒。